摘要
3D闪光激光雷达相比于传统机械扫描激光雷达，有一些优点，例如：紧凑的外形尺寸，没有移动部件等，可用于自动驾驶汽车、机器人技术和增强现实（AR）等应用。
目前业界的主流方案是用单光子、直接飞行时间（dToF）接收器来实现，这些设备的操作可能会受到户外场景中需要处理和压缩的大量「光子事件」的阻碍，从而限制了传感器的帧率和向更大阵列的扩展能力。
我们在此提出了一个64×32像素（256×128 SPAD）的dToF成像器，它通过使用在像素内嵌入直方图（historgramming）来克服这些限制，从而在像素锁定并跟踪返回信号。这大大减少了传感器输出数据帧的大小，可以让最大帧率在10 kFPS范围内，或100 kFPS的直接深度读取。
我们设计的传感器提供了检测表面的像素的选择性读出，或那些感应运动的像素，从而降低了功耗和片外处理要求。该传感器在中程激光雷达中应该有很好的应用。
